機械工程 96 年自動控制考古題

經由適當設計，說明閉迴路系統可以有那些優點優於開迴路系統。（10 分）

利用羅斯準則（Routh Stability Criterion）檢驗使系統穩定k 之範圍。（10 分）

求出此系統的開迴路轉移函數G(s) 。（10 分）

隨k 變化畫出此系統的根軌跡圖（Root Locus），並標示出與虛軸交越時之k 值與 頻率。（20 分）

當k=20 時畫出其開迴路轉移函數G(s)之耐氏圖（Nyquist Plot），並在圖上標示出 其增益交越（Gain Crossover）頻率、相位交越（Phase Crossover）頻率、增益裕度 （Gain Margin）及相位裕度（Phase Margin）。（25 分） 六、當k=20 時畫出其開迴路轉移函數G(s)之波德圖（Bode Plot），並在圖上標示出 其增益交越（Gain Crossover）頻率、相位交越（Phase Crossover）頻率、增益裕 度（Gain Margin）及相位裕度（Phase Margin）。（25 分） k s 20 s 12 s k )s( R )s( Y 2 3 + + + =